#ifndef _GLUE_H
#define _GLUE_H
#define NB_MAX_POINTS_SCAN 1200
#include <mrpt/hwdrivers/C2DRangeFinderAbstract.h>
using namespace mrpt;
using namespace mrpt::slam;
using namespace mrpt::math;
using namespace mrpt::utils;
using namespace std;
// Rajout à la simulation des structures du Drone
typedef struct
  {
	float angleDebut; // en ° entre -135 et +135
	float angleFin; // en ° entre -135 et +135
	float pasAngulaire; // en °
	int nbScans;
	int intervalleScans;
	int modele;    // 0: UTM_30LX   1:URG_04LX
	// modifiés apres prise en compte des caracteristiques du modele
    float angleFinEffectif;
    float angleDebutEffectif;
    float pasAngulaireEffectif;

  }TypeParametresScan;

  typedef struct
  { 
	  float angle;  // degres
	  float distance; // m
  } TypePointScan;
  
  typedef struct
  {
	   int nbPoints;
	   long timeStamp;
	   TypePointScan tabScan[NB_MAX_POINTS_SCAN-1];
  }TypeScan;

bool conversionMrptTypeScan(CObservation2DRangeScan,TypeScan*);
#endif
